苗族在其历史发展过程中，历经了漫长的原始时代，直到秦汉统治时期，苗族才结束了原始氏族制度而进入阶级社会，因此，苗族的原始时代应从秦汉统治以后画上句号。研究苗绣之历史，首先必须对苗族发展史有所了解。苗族族源，苗史学家早有定论，传说的苗族远祖首领蚩尤，其活动年代与大约距今五六千年的华夏首领炎、黄二帝同代。《龙鱼河图》载，“黄帝摄政，有蚩尤兄帝八十一人”，后反目争战，雄居一方，霸立诸侯。以蚩尤为首的九黎部落活动在黄河下游与长江中上游一带，与传说中活动在甘陕黄土高原的炎帝神农氏和黄帝轩辕氏（即华夏集团）发生争战于“涿鹿之野”，黄帝“遂禽杀蚩尤”（《史记·五帝本纪》载），蚩尤兵败，向南迁徙，“在江淮、江汉和洞庭、彭蠡间形成新的部落集团——三苗国。与此同时，在融合原来土著文化的基础上，形成了新的三苗文化。所谓屈家岭文化即应是三苗集团的文化遗存。”（[3]伍新福.中国苗族通史[M].贵阳：贵州民族出版社，1999年版，第32页.）
“屈家岭文化后期年代为公元前2875年至公元前2635年”，（[4]伍新福.中国苗族通史[M].贵阳：贵州民族出版社，1999年版，第32页.）
从发掘的大量屈家岭文化遗址中，发现了较多的彩陶纺轮，在湖北的京山遗址，还出现了缯帛，这说明距今4800年前的苗族先民，已经能纺纱织布，步入文明社会。
“目前，人们所见到的我国最早刺绣实物，即1958年出土的公元前5世纪春秋时代的长沙楚墓中的绣品”，（[5]李苍彦.中国民间工艺史话[M].北京：轻工业出版社，1987年版，第60页.）
从中可以推断苗绣历史至少已有2500年以上，因为“楚苗同源”，“楚国是在三苗故地建立的王国”，（[6]吴曙光.楚民族论[M].贵阳：贵州民族出版社，1988年版，第17页.）
司马迁在《史记》中也论证了“三苗”、“蛮夷”与“荆楚”的渊源关系，范文澜在《中国通史简编》中考证：“在周朝，苗族与楚族本来就是一个民族……苗族的楚国统一南方。”可见，苗族先祖在向南迁徙的过程中，与原居“土著”人杂居，史称“南蛮”，周初建国，称楚国。“据周孝王时舀鼎铭文载，西周时期，匹马束丝，就可以交换五个奴隶”；“当时列国诸侯间也常以高贵的锦绣作为相互馈赠的礼物。”（[7]中国美术全集·工艺美术编：印染织绣[M].北京：北京文物出版社，1985年版，第6页.）
绣织品成为贵族士大夫的专用奢侈品，平民百姓是受用不起的。
当时贵族厚葬之风盛行，“诸侯之棺，必衣
绣。”（[8]中国美术全集·工艺美术编：印染织绣[M].北京：北京文物出版社，1985年版，第6页.）
1958年长沙33号战国楚墓，发现墓棺内壁四面各裱贴一幅刺绣；1972年，长沙马王堆西汉古墓中出土了40件绣衣，湖北江陵马山砖厂一号战国楚墓出土了大量的丝绸刺绣，都足以证实厚葬之风，同时也证实了一点，以苗族为主体的楚国织绣水平高超，织绣产量也有很大的提高，刺绣产品不再加画缋填彩，标志着刺绣工艺已发展到成熟阶段。
苗族有自己的语言，而无本民族文字（据称文字失传）。有关苗绣的记载，只能依靠汉族文献史料，据《华阳国志·巴志》载，“禹会诸侯于会稽，执玉帛者万国，巴蜀往焉”，距今4000年的夏代已出现“玉帛”（丝织品），玉帛是否包括丝绣品，目前尚无法考证。秦汉统治时期的武陵郡、巴郡的“蛮夷”，都实行贡赋制度，交纳“賨布”，“賨布”即为色彩斑斓的布匹，是少数民族纳赋绣织品的统称。东汉应劭《风俗通义》曰：“盘瓠”（苗族远祖）子孙，“织绩木皮、染以草实，好五色衣服”，“赤髀横裙，盘瓠子孙”；稍后，范晔《后汉书·南蛮传》载：“盘瓠之后”，“织绩木皮，染以草实，好五色衣服……衣裳斑斓。”以上史书所载的苗民习俗，是指苗族妇女喜爱有颜色的斑布和有图纹的花裙，能用植物染料染布织绣，这花纹就是现今通称的苗绣。
自唐宋之后，经过元、明和清初数百年几次大迁徙，苗族分布主要集中在贵州东部和湖南西南部以及云南、广西、四川、海南等偏远山区。也有部分苗族迁入到越南等东南亚国家。现代意义上的苗族刺绣，主要指这一时期的苗族服装上的装饰纹样。此时，苗绣已不再是达官贵人的私有产物，而是流传民间，出现繁荣景象。有关苗族绣花的文献记载也增多，如：《隋书·地理志》载：“南郡、夷陵、竟陵、沔阳、沅陵、清江……诸蛮本其所出，承盘瓠之后，故服章多以斑布为饰。”《宋史·蛮夷传上》载：“诸蛮族类不一……言语侏
，衣服斒斓。”“明万历年间郭子章《黔记》记载，黎平等地苗族妇女服饰在衣裙之上还要加布一幅，刺绣垂之。”（[9]伍新福.苗族文化史[M].成都：四川民族出版社，2000年版，第157页.）
清乾隆初年《永顺府志》（卷一）记载：“苗民性喜彩衣，能织纫，有苗巾，苗锦之属。”乾隆初段汝霖《楚南苗志》（卷四）载，“苗妇……包四寸宽青手帕，左右皆绣花”，裙用花布，青红相间，绣团花为饰。乾隆《湖南通志》卷四十九载：湘西苗民妇女衣服“绣花卉为饰”。李宗旷《黔记》载：都匀、八寨等地“黑苗”女子“胸前锦绣一方护之”。《云南通志·种人四》载：云南昭通、东川、曲靖等地苗女“系绣花布裙”，“妇人绣巾高顶”。《粤西诸蛮图记》载：“怀远苗，男女服以青布绣花，极工巧”，“头以布裹，或绣或素”；“跳月”时，“女抛绣笼”。由此可见，苗族服装绣花已得到普及，绣花工艺流行地区也非常广泛，不论“生苗”、“黑苗”，也不论在湖南、贵州，还是云南苗族都有一个共同的特点，喜欢穿五彩绣衣，只是纹样、服饰有所不同而已。
清乾隆初年编纂一本《皇清职贡图》，绘制了“红苗”、“黑苗”、“花苗”、“白苗”、“青苗”等苗族各种不同的服饰及苗女织布、纺纱、织锦等生活情景；康熙年间，腊尔山红苗归流时，湖南布政使阿琳主持绘制了25幅《红苗归流图》，为研究清代苗族服饰提供了极为珍贵的资料。
从清朝康熙年间至雍正年间，统治者推行改土归流政策，在苗族地区设置府县，裁革土司土官，以武力开辟“生苗”地区，改变其自给自足的生产状态，客观上加强了苗族同汉族以及其他兄弟民族的联系，促进了苗族社会经济和文化的发展。由于苗族所处的地域环境不同，有很多苗族地区还处于封闭的隔绝状态（统治者称之为“生苗”地区），部分“生苗”还不知养蚕、织布，也不知织锦刺绣。改土归流后，大量汉人及屯兵进入苗族地区，带来了先进的生产方法和种植技艺，推动了苗族纺织业的迅速发展，同时，对苗族刺绣工艺的发展起到了积极的作用。
有关清统治阶级对“生苗”地区“开辟”的记载有《保靖县志》（卷二）说：乾隆四年（1739）“贵州民不知蚕桑、丝锦悉资他省”。贵州布政使陈德荣遣人至山东购买蚕种，并雇山东蚕师、织师来遵义，教民育蚕、缫丝、织锦。“明年，民间获茧至八百万。于是遵义民莫不知育蚕，其锦遂遍天下。”永顺府知府张天如于乾隆二十五年（1760）发布了《掘壕种树示》云：“背阴者种蜡树……园角、墙边，或种桑养蚕，或种麻纺绩。”永顺《古丈坪厅志》（卷十）载：“妇女亦知饲蚕……抽丝染色，制为裙被之属，作间道方胜杂文，绩麻织布皆能。”出现了家家养蚕织布的繁荣景象，而苗女则人人能织布，个个会绣花。
改土归流数十年中，织造印染有明显的进步，花色品种也逐步增多，仅布织品就有洞锦、苗锦、铁笛布、纹布、斜文布、谷澜布等称呼。有关纹样花色的记载也较为详细，嘉庆初年张澍《续黔书》（卷六）记载的织绣花纹“以花格者，芙蓉也，蒲桃也，牡丹也，葵花也，襄荷也，樱桃也，翔鸾也，茱萸也，林檎也，芝草也，皂木也。以鸟兽名者，对凤也，翻鸿也，仙鹤也，孔雀也，鸳鸯也，飞燕也，麒麟也，金雕也，天马也，避邪也，狮团也，象眼也，走龙也，蛟龙也，龟背也，虎头也。以器物名者，楼阁也，绶带也，银钩也……”这些纹样“图必有意，意必吉祥”。它作为一种独特的苗族文字，在苗民地区代代相传，历经300多年，今天，苗绣图案仍沿用此时期的传统纹样。
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